ropota fa'apisinisis o loʻo faʻaaogaina lautele i fale gaosi oloa, e pei o le gaosiga o taavale, mea eletise, meaʻai, ma isi. E mafai ona latou suitulaga faʻainisinia faʻasolosolo ma o masini e faʻalagolago i lo latou lava malosi ma le mafai gafatia e ausia ai galuega eseese. E mafai ona tetee atu i le faatonuga a le tagata ma e mafai foi ona faagaoioia e tusa ai ma polokalame na muaʻi faʻatulagaina. O lenei tatou te talanoa e uiga i vaega autu autu oropota pisinisis.
1. Mataupu
O le masini autu o le masini faʻavae ma le faʻaogaina o le masini, e aofia ai le lima tele, lima, tapulima ma lima, lea e aofia ai le tele-tikeri-o-saolotoga masini masini. O nisi robots e iai foʻi auala e savali ai.ropota fa'apisinisismaua 6 tikeri o le saolotoga pe sili atu foi. O le tapulima e masani ona iai le 1 i le 3 tikeri o le saʻolotoga e feoai ai.
2. Fa'atonu faiga
O le faiga ave taavale aropota pisinisisua vaevaeina i ni vaega se tolu e tusa ai ma le puna mana: hydraulic, pneumatic ma eletise. O nei ituaiga e tolu e mafai foi ona tuʻufaʻatasia i totonu o se masini faʻapipiʻi faʻavae e faʻatatau i manaʻoga. Po'o le fa'aa'oa'o fa'a'au'au i ala fa'ainisinia fe'avea'i e pei o fusi fa'atasi, ta'avale nofoaafi, ma mea fa'aoga. O le masini taʻavale o loʻo i ai se masini eletise ma se masini feaveaʻi, lea e faʻaaogaina e faʻatino ai gaioiga tutusa a le masini. O nei ituaiga e tolu o faiga faʻavae taʻavale e iai ona lava uiga. O le tulaga masani o loʻo iai nei o le faʻaogaina o le eletise. Ona o le maualalo o le inertia, tele torque AC ma DC servo motors ma latou lagolago servo drives (AC frequency converters, DC pulse width modulators) e faʻaaogaina lautele. O lenei ituaiga faiga e le manaʻomia ai le liua o le malosi, e faigofie ona faʻaoga, ma e iai le pulea maaleale. O le tele o afi e manaʻomia se masini faʻapipiʻi maʻaleʻale: se faʻaitiitiga. O ona nifo e faʻaaogaina ai le faʻaogaina o le saoasaoa o mea e faʻaitiitia ai le numera o suiga o le afi i le numera manaʻomia o suiga faʻasolosolo ma maua ai se masini faʻapipiʻi tele, ma faʻaitiitia ai le saoasaoa ma faʻatuputeleina ai le torque. A tele le uta, o le afi servo e faʻateleina tauaso O le mana e matua taugata tele, ma e mafai ona faʻateleina le faʻaogaina o le gaosiga e ala i se faʻaitiitiga i totonu o le saoasaoa talafeagai. O afi servo e faigofie ile vevela ma le vibration maualalo pe a faʻaogaina i laina maualalo. O galuega umi ma fai soo e le o se mea e faʻamautinoa ai le saʻo ma le faʻatuatuaina o galuega. O le i ai o le afi faʻaitiitiga saʻo e mafai ai e le afi servo ona faʻagaioi i se saoasaoa talafeagai, faʻamalosia le faʻamalosi o le tino o le masini ma faʻauluina le sili atu. E lua fa'aitiitiga fa'apitoa i aso nei: fa'aitiitiga fa'atasi ma fa'aitiitiga RV.
3. Pulea faiga
O lefaiga pulea roboto le faiʻai o le robot ma le mea autu e fuafua ai galuega ma galuega a le robot. O le fa'atonuga fa'atonu e tu'uina atu fa'ailoga fa'atonu i le faiga o le ta'avale ma le faiga fa'atino e tusa ai ma le polokalame fa'aoga, ma fa'atonuina. O le galuega autu aropota pisinisi pulea tekinolosi o le pulea o le tele o gaoioiga, tulaga ma ala, ma taimi gaioiga oropota pisinisis i le avanoa faigaluega. O lo'o i ai uiga o polokalame faigofie, fa'agaioiga lisi fa'akomepiuta, faauo tagata-komepiuta feso'ota'iga feso'ota'iga, fa'agaioiga i luga ole laiga ma fa'aoga talafeagai. O le fa'atonuga fa'atonu o le totonugalemu lea o le robot, ma o kamupani mai fafo talafeagai e tapunia vavalalata ia tatou su'ega. I tausaga talu ai nei, faʻatasi ai ma le atinaʻeina o tekonolosi microelectronics, o le faʻatinoga o microprocessors ua maualuga ma maualuga atu, ma o le tau ua sili atu ona taugofie ma taugofie. I le taimi nei, 32-bit microprocessors tau 1-2 US tala ua faʻaalia i luga o le maketi. O microprocessors taugofie ua aumaia ai avanoa fou tau atina'e i tagata e pulea le robot, ua mafai ai ona atia'e le tau maualalo, ma maualuga le faatinoga o masini robot. Ina ia mafai ona lava le faʻaogaina o le komepiuta ma le teuina o mea, o loʻo iai nei le tele o faʻatonuga a le robot i le malosi o le ARM series, DSP series, POWERPC series, Intel series ma isi tupe meataalo. Talu ai o galuega ma galuega a meataalo lautele o loʻo i ai nei e le mafai ona ausia atoatoa manaʻoga o nisi masini robot i tulaga tau, faʻatinoga, tuʻufaʻatasia ma fesoʻotaʻiga, o lea ua mafua ai le manaʻoga mo le SoC (System on Chip) tekonolosi i masini robot. O loʻo tuʻufaʻatasia le gaioiga faʻatasi ma fesoʻotaʻiga manaʻomia, lea e mafai ona faʻafaigofieina le mamanu o le faʻaogaina o taʻavale, faʻaitiitia le tele o le tino, ma faʻaitiitia le tau. Mo se faʻataʻitaʻiga, ua tuʻufaʻatasia e Actel le NEOS poʻo le ARM7 processor cores i totonu o ana oloa FPGA e fausia ai se faiga SoC atoatoa. E tusa ai ma le faʻatonutonuina o tekonolosi robot, o ana suʻesuʻega e faʻapitoa i le Iunaite Setete ma Iapani, ma o loʻo i ai oloa matutua, e pei o le American DELTATAU Company, Japan's Pengli Co., Ltd., ma isi. autu ma faʻaaogaina se fausaga tatala faʻavae PC. 4. Fa'ai'uga fa'ai'uga O le fa'ai'uga o se vaega e feso'ota'i ma le so'oga mulimuli o le manipulator. E masani ona faʻaaogaina e puʻe ai mea, faʻafesoʻotaʻi ma isi masini ma faʻatino galuega manaʻomia. E masani lava e le fa'atauina pe fa'atauina e le aufaipisinisi ni mea fa'ai'u; i le tele o tulaga, latou te maua na o se gripper faigofie. E masani lava ona faʻapipiʻiina le faʻamaʻi faʻaiʻuga i luga o le 6-axis flange o le robot e faʻamaeʻa ai galuega i totonu o se siosiomaga tuʻufaʻatasia, e pei o le uelo, valiina, faʻapipiʻi, ma vaega o le utaina ma le laʻuina, o galuega ia e manaʻomia ai robots e faʻamaeʻa.
Vaaiga lautele o afi servo Servo aveta'avale, e ta'ua fo'i o le "servo controller" ma le "servo amplifier", o se pule e fa'aaogaina e pulea ai afi servo. O lona galuega e talitutusa ma le faʻaliliuga faʻasolosolo i luga o afi masani AC, ma o se vaega o le servo system. E masani lava, o le afi servo e pulea e ala i auala e tolu: tulaga, saoasaoa ma torque e ausia ai le tulaga maualuga o le faʻaogaina o le masini.
1. Fa'avasegaina o afi servo Ua vaevaeina i ni vaega se lua: DC ma AC servo motors.
AC servo motors ua toe vaevaeina i asynchronous servo motors ma synchronous servo motors. I le taimi nei, o loʻo faʻasolosolo malie le sui o le AC system DC. Pe a faatusatusa i faiga DC, AC servo motors o loʻo i ai le lelei o le maualuga o le faʻatuatuaina, faʻafefe lelei o le vevela, taimi itiiti o le inertia, ma le mafai ona faʻaogaina i lalo o le mamafa. Talu ai e leai ni pulumu ma mea e faʻaogaina, o le AC servo system e avea foi ma se masini servo brushless, ma o afi o loʻo faʻaaogaina i totonu o le fale-ituaiga afi asynchronous ma maneta tumau synchronous motors ma se fausaga brushless. 1) DC servo motors ua vaevaeina i brushed ma brushless motors
①O taʻavale faʻapipiʻi e maualalo le tau, faʻaogaina faigofie, tele le amataga torque, lautele saoasaoa, pulea faigofie, manaʻomia le tausiga, ae faigofie ona tausia (suia pulumu carbon), gaosia electromagnetic faʻalavelave, iai manaʻoga ile faʻaogaina o le siosiomaga, ma e masani ona faʻaaogaina mo fa'atonuga o tau Tulaga ma'ale'ale lautele tau alamanuia ma tagata lautele;
②O afi e leai ni pulumu e laʻititi laʻititi ma mama i le mamafa, faʻatasi ai ma le tele o gaioiga ma tali vave. Latou te maua le saoasaoa maualuga ma le inertia laiti, torque mautu ma lamolemole suiga. O le pulea e lavelave ma atamai. Ole auala fa'aeletoroni fa'afeso'ota'i e fetu'una'i. E mafai ona fealua'i ma galu faatafafa po'o galu sine. O le afi e leai se tausiga ma lelei. Faʻasaoina o le malosi, laʻititi eletise eletise, maualalo le vevela ma le umi o le ola, talafeagai mo siosiomaga eseese.
2. Uiga o ituaiga eseese o servo motors
1) Tulaga lelei ma le le lelei o le DC servo motor Fa'amanuiaga: fa'atonu sa'o saosaoa, malosi malosi ma uiga saoasaoa, fa'atonuga fa'atonutonu faigofie, faigofie ona fa'aoga, ma tau taugofie. Leaga: felafoa'i pulumu, fa'atapula'a o le saoasaoa, fa'aopoopo le tete'e, fa'atupuina o mea fa'aofuofu (e le talafeagai mo si'osi'omaga e leai se pefu ma pa)
2) Tulaga lelei ma le le lelei o le AC servo motor Tulaga lelei: lelei le saoasaoa o uiga, pulea lelei i le saoasaoa atoa, toetoe lava leai se oscillation, maualuga maualuga o le sili atu i le 90%, faʻaitiitia le vevela, faʻatonuga maualuga, faʻatonu tulaga maualuga (faʻalagolago i le saʻo o le encoder), faʻatatau. vaega galue I totonu, e mafai ona ausia torque faifai pea, maualalo inertia, maualalo leo, leai se pulumu ofuina, ma le tausiga-saoloto (talafeagai mo siosiomaga e leai se pefu ma pa). Le lelei: O le pulea e sili atu ona faigata, e manaʻomia ona fetuʻunaʻi le taʻavale taʻavale i luga o le 'upega tafaʻilagi ma faʻamautu le PID, ma sili atu fesoʻotaʻiga e manaʻomia. I le taimi nei, o ta'avale servo masani e fa'aogaina masini fa'akomepiuta (DSP) e fai ma fa'atonuga autu, lea e mafai ona fa'atinoina fa'ata'ita'iga lavelave fa'atonutonu ma ausia ai le numera, networking ma le atamai. O masini eletise e masani ona faʻaaogaina taʻavale taʻavale ua mamanuina ma faʻaogaina eletise atamai (IPM) e fai ma autu. O le IPM e tu'ufa'atasia le ta'avale ta'avale ma e iai fa'aletonu e iloa ai ma puipuiga e pei o le overvoltage, overcurrent, overheating, ma undervoltage. Ua fa'aopoopoina fo'i le polokalame i le ta'amilosaga autu. Amata le ta'amilosaga e fa'aitiitia ai le a'afiaga o le fa'agasologa amata ile aveta'avale. E fa'asa'o muamua e le vaega ta'avale eletise le fa'aoga tolu-vaega mana po'o le mana autu e ala i le tolu-vaega alalaupapa fa'asa'o atoa e maua ai le sa'o sa'o. O le fa'asa'o tolu-vaega mana po'o le mana autu ona liua lea i taimi e se tolu-vaega sinusoidal PWM voltage inverter e tulia se tolu-vaega tumau maneta synchronous AC servo afi. O le faagasologa atoa o le iunite ta'avale eletise e mafai ona fa'apea o le AC-DC-AC process. O le ta'amilosaga pito sili ona maualuga o le iunite fa'asa'o (AC-DC) o le tolu-vaega atoa-alalaupapa fa'asa'o le fa'atonuina.
Va'aiga pa'u o le fa'aitiitiga fa'atasi Na ave le Kamupani Iapani Nabtesco 6-7 tausaga mai le faʻatulagaina o le RV mamanu i le amataga o le 1980s i le ausiaina o se mea taua tele i suʻesuʻega faʻaitiitia RV i le 1986; ma Nantong Zhenkang ma Hengfengtai, o i latou ia na muamua maua taunuuga i Saina, na faʻaalu foi le taimi. 6-8 tausaga. O lona uiga e leai ni avanoa a tatou atina’e i totonu o le atunuu? O le tala fiafia ina ua maeʻa le tele o tausaga o faʻapipiʻiina, ua iu lava ina faia e kamupani Saina ni faʻalavelave.
*O le tusiga e toe gaosia mai le Initaneti, faʻamolemole faʻafesoʻotaʻi matou mo le tapeina o le soliga.
Taimi meli: Sep-15-2023
