Robot fa'apisinisis e faʻaaogaina lautele i gaosiga faʻapisinisi, e pei o le gaosiga o taʻavale, masini eletise, meaʻai, ma isi mea. E mafai ona latou suia galuega faʻamekanika faifai pea ma o masini e faʻalagolago i lo latou lava malosi ma le gafatia e pulea ai galuega eseese. E mafai ona teteʻe atu i le faʻatonuga a tagata ma e mafai foʻi ona faʻagaoioia e tusa ai ma polokalame ua uma ona faʻatulagaina. O lea la ua tatou talanoa e uiga i vaega autu autu oroboti fa'apisinisis.
1.Mataupu
O le masini autū o le fa'avae o le masini ma le masini e fa'agaoioi ai, e aofia ai le lima tele, le lima pito i lalo, le tapulima ma le lima, lea e fausia ai se faiga fa'amekanika e tele tikeri o le sa'olotoga. O nisi roboti e iai fo'i a latou masini e savavali ai.Robot fa'apisinisise 6 tikeri o le saolotoga pe sili atu fo'i. E masani lava ona 1 i le 3 tikeri o le saolotoga o le tapulima e gaoioi ai.
2. Faiga fa'aeletise
O le faiga fa'afoe oroboti fa'apisinisisua vaevaeina i ni vaega se tolu e tusa ai ma le puna o le eletise: hydraulic, pneumatic ma le eletise. E mafai foi ona tuufaatasia nei ituaiga e tolu i totonu o se faiga fa'aeletise tu'ufa'atasi e fa'atatau i mana'oga. Pe fa'aeletise tuusa'o e ala i auala fa'aeletise e pei o fusipa'u fa'atasi, nofoaafi kia, ma kia. O le faiga fa'aeletise e iai se masini eletise ma se auala fa'aeletise, lea e fa'aaogaina e fa'atino ai gaioiga talafeagai o le faiga. O nei ituaiga ta'itasi e tolu o faiga fa'aeletise autu e iai ona lava uiga. O le mea autu i le taimi nei o le faiga fa'aeletise. Ona o le maualalo o le inertia, o afi servo AC ma DC e tele le torque ma a latou servo drive lagolago (AC frequency converters, DC pulse width modulators). O lenei ituaiga faiga e le manaʻomia ai le liua o le malosi, e faigofie ona faʻaaoga, ma e iai le pulea maaleale. O le tele o afi e manaʻomia se masini fesiitaʻi maaleale: o se reducer. O ona nifo e faʻaaogaina se gear speed converter e faʻaitiitia ai le aofaʻi o faʻataʻamilosaga faʻafeagai o le afi i le aofaʻi manaʻomia o faʻataʻamilosaga faʻafeagai ma maua ai se masini torque tele, ma faʻaitiitia ai le saoasaoa ma faʻateleina ai le torque. A tele le avega, e faʻateleina le servo motor. E taugofie tele le malosi, ma e mafai ona faʻateleina le output torque e ala i se reducer i totonu o se saoasaoa talafeagai. O afi servo e faigofie ona vevela ma le gatete maualalo pe a faʻagaoioia i taimi maualalo. O galuega umi ma faifai pea e le fesoasoani i le faʻamautinoaina o le saʻo ma le faʻatuatuaina o le faʻagaioiga. O le iai o le precision reduction motor e mafai ai e le servo motor ona faʻagaoioia i se saoasaoa talafeagai, faʻamalosia ai le malosi o le tino o le masini ma faʻateleina ai le torque. E lua reducers autu i aso nei: harmonic reducer ma RV reducer.
3. Faiga pulea
O lefaiga e pulea ai le robotio le faiʻai lea o le robot ma o le mea autū e fuafua ai galuega ma matafaioi a le robot. O le faiga faʻatonutonu e auina atu ai faʻailoilo faʻatonuga i le faiga faʻatautaia ma le faiga faʻatino e tusa ai ma le polokalame ulufale, ma pulea ai. O le galuega autū o leroboti fa'apisinisi o le tekinolosi pulea o le pulea lea o le tele o gaioiga, tulaga ma le ala e alu ai, ma le taimi e gaoioi airoboti fa'apisinisii le avanoa faigaluega. E iai ona uiga o le faigofie o le polokalameina, fa'agaoioia o le lisi o polokalama faakomepiuta, feso'ota'iga faigofie i le va o tagata ma komepiuta, fa'atonuga fa'agaoioia i luga ole laiga ma le faigofie ona fa'aoga. O le faiga fa'atonutonu o le fatu lea o le robot, ma e matuā vavalalata kamupani mai fafo e a'afia i a matou fa'ata'ita'iga. I tausaga talu ai nei, fa'atasi ai ma le atina'eina o tekinolosi microelectronics, ua fa'ateleina pea le fa'atinoga o microprocessors, ma ua taugofie pea le tau. O lea la, ua aliali mai i le maketi microprocessors 32-bit e tau i le 1-2 tala Amerika. Ua aumaia e microprocessors taugofie ni avanoa fou mo le atina'eina o robot controllers, ma mafai ai ona atia'e ni robot controllers taugofie ma maualuga le fa'atinoga. Ina ia lava le gafatia o le komepiuta ma le teuina o mea i totonu o le polokalama, o le tele lava o taimi e aofia ai robot controllers i le tele o ARM series malolosi, DSP series, POWERPC series, Intel series ma isi chips. Talu ai ona o galuega ma matafaioi a sipa lautele o loʻo iai nei e le mafai ona faʻataunuʻuina atoatoa manaʻoga o nisi o faiga roboti i tulaga o tau, faʻatinoga, tuʻufaʻatasiga ma fesoʻotaʻiga, ua mafua ai ona manaʻomia le tekonolosi SoC (System on Chip) i faiga roboti. Ua tuʻufaʻatasia le processor ma fesoʻotaʻiga manaʻomia, lea e mafai ona faʻafaigofieina ai le mamanuina o matagaluega faʻataʻamilosaga o le faiga, faʻaitiitia le tele o le faiga, ma faʻaitiitia tau. Mo se faʻataʻitaʻiga, ua tuʻufaʻatasia e Actel ia NEOS poʻo ARM7 processor cores i ana oloa FPGA e fausia ai se faiga atoatoa o le SoC. I tulaga o pulea tekonolosi roboti, o ana suʻesuʻega e taulaʻi tele i le Iunaite Setete ma Iapani, ma o loʻo i ai oloa ua matutua, e pei o le American DELTATAU Company, Pengli Co., Ltd. a Iapani, ma isi. O lana pulea gaioiga e faʻaaogaina le tekinolosi DSP o lona autu ma faʻaaogaina se fausaga tatala faʻavae PC. 4. Fa'ai'uga o le galuega O le end effector o se vaega e fesoʻotaʻi i le soʻoga mulimuli o le manipulator. E masani ona faʻaaogaina e puʻe ai mea, faʻafesoʻotaʻi ma isi masini ma faʻatino galuega manaʻomia. E masani ona le mamanuina pe faʻatau atu e le au gaosi roboti ni end effector; i le tele o tulaga, latou te saunia naʻo se mea faigofie e uu ai. E masani lava ona faʻapipiʻi le end effector i luga o le 6-axis flange o le roboti e faʻamaeʻa ai galuega i se siosiomaga tuʻuina atu, e pei o le ueloina, valiina, faʻapipiʻiina, ma le laʻuina ma le aveeseina o vaega, o galuega ia e manaʻomia ai roboti e faʻamaeʻa.
Aotelega o afi servo O le servo driver, e taʻua foʻi o le "servo controller" ma le "servo amplifier", o se controller e faʻaaogaina e pulea ai servo motors. E tutusa lana galuega ma le frequency converter i luga o AC motors masani, ma o se vaega o le servo system. I se tulaga lautele, e pulea le servo motor e ala i auala e tolu: tulaga, saoasaoa ma le torque e ausia ai le tulaga saʻo maualuga o le transmission system.
1. Fa'avasegaga o afi servo E vaevaeina i ni vaega se lua: servo motors DC ma AC.
O afi servo AC ua vaevaeina atili i ni afi servo asynchronous ma ni afi servo synchronous. I le taimi nei, o loʻo suia malie e faiga AC faiga DC. Pe a faʻatusatusa i faiga DC, o afi servo AC e iai faʻamanuiaga o le maualuga o le faʻatuatuaina, lelei le faʻasalalauina o le vevela, laʻititi le taimi o le inertia, ma le mafai ona faʻagaoioia i lalo o le mamafa maualuga. Talu ai e leai ni pulumu ma ni kia taʻavale, o le faiga servo AC e avea foʻi ma se faiga servo brushless, ma o afi e faʻaaogaina i totonu o afi asynchronous ituaiga cage ma afi synchronous permanent magnet ma se fausaga brushless. 1) O afi servo DC e vaevaeina i afi pulumu ma afi e leai se pulumu
①O afi pulumu e taugofie, faigofie le fausaga, tele le malosi e amata ai, lautele le saoasaoa, faigofie le puleaina, manaʻomia le tausiga, ae faigofie ona tausia (sui pulumu kaponi), faʻatupuina le faʻalavelave eletise, e iai manaʻoga i le siosiomaga faʻaoga, ma e masani ona faʻaaogaina mo le puleaina o tau. E masani ona aʻafia ai tulaga tau pisinisi ma tagata lautele;
②E laiti ma mama le afi e leai ni pulumu, e tele le gaosiga ma vave le tali atu. E maualuga le saoasaoa ma itiiti le inertia, mautu le torque ma sologa lelei le viliina. E faigata ma atamai le pulea. E fetuutuunai le metotia fa'aliliu eletise. E mafai ona fa'aliliu i le sikuea galu po'o le sine galu. E leai se tausiga ma lelei le afi. E sefe le malosi, la'ititi le fa'asalalauina o le eletise, maualalo le si'itia o le vevela ma umi le ola, e talafeagai mo siosiomaga eseese.
2. Uiga o ituaiga eseese o afi servo
1) Tulaga lelei ma tulaga le lelei o le afi servo DC Tulaga lelei: puleaina sa'o o le saoasaoa, malosi tele o le torque ma uiga o le saoasaoa, faiga faigofie o le puleaina, faigofie ona fa'aoga, ma tau taugofie. Le lelei: fesuia'iga o le pulumu, saoasaoa fa'atapula'a, tete'e fa'aopoopo, fa'atupuina o vaega o le ofuina (e le talafeagai mo siosiomaga e leai se pefu ma mea pāpā)
2) Tulaga lelei ma tulaga le lelei o le afi servo AC Tulaga lelei: uiga lelei o le puleaina o le saoasaoa, pulea lelei i le saoasaoa atoa, toetoe lava a leai se oscillation, maualuga le lelei o le sili atu i le 90%, itiiti le gaosiga o le vevela, pulea maualuga le saoasaoa, maualuga le sa'o o le tulaga (e fuafua i le sa'o o le encoder), fa'atulagaina o le eria fa'agaoioia I totonu, e mafai ona ausia le torque tumau, maualalo le inertia, maualalo le pisa, leai se ofuina o le pulumu, ma leai se tausiga (talafeagai mo siosiomaga e leai se pefu ma mea pāpā). Le lelei: E sili atu ona faigata le pulea, e manaʻomia ona fetuʻunaʻi faʻasologa o avetaavale i luga o le nofoaga ma fuafuaina faʻasologa o PID, ma e manaʻomia nisi fesoʻotaʻiga. I le taimi nei, o ta'avale servo autū e fa'aogaina le fa'agasologa o fa'ailoilo numera (DSP) o le autu o le pulea, lea e mafai ona fa'atinoina ni algorithms fa'atonutonu e fai si lavelave ma ausia ai le fa'atekinolosi, feso'ota'iga ma le atamai. O masini eletise e masani ona fa'aogaina matagaluega ta'avale ua mamanuina ma modules eletise atamai (IPM) o le autu. O le IPM e tu'ufa'atasia le matagaluega ta'avale ma e iai matagaluega e iloa ai mea sese ma puipuia e pei o le overvoltage, overcurrent, overheating, ma le undervoltage. E fa'aopoopoina fo'i polokalama faakomepiuta i le matagaluega autū. Amata matagaluega e fa'aitiitia ai le a'afiaga o le fa'agasologa o le amataga i le aveta'avale. E muamua fa'asa'o e le iunite ta'avale eletise le malosiaga e tolu-vaega po'o le malosiaga autu e ala i se matagaluega fa'asa'o alalaupapa atoa e tolu-vaega e maua ai le tafe sa'o talafeagai. Ona liua lea o le malosiaga e tolu-vaega po'o le malosiaga autu ua fa'asa'oina i le televave e ala i se inverter voltage PWM sinusoidal e tolu-vaega e fa'agaoioi ai se afi servo AC synchronous magnet tumau e tolu-vaega. O le fa'agasologa atoa o le iunite ta'avale eletise e mafai ona fai atu o le fa'agasologa AC-DC-AC. O le matagaluega autu o le iunite fa'asa'o (AC-DC) o se matagaluega fa'asa'o alalaupapa atoa e tolu-vaega e le pulea.
Va'aiga pāpā o le fa'aitiitia o le harmonic E 6-7 tausaga na alu ai le Kamupani Iapani Nabtesco mai le fautuaina o le mamanu o le RV i le amataga o le 1980 seia oo ina ausia se alualu i luma tele i suʻesuʻega e faʻaitiitia ai le RV i le 1986; ma Nantong Zhenkang ma Hengfengtai, o ē na muamua maua ni taunuuga i Saina, na faaaluina foi le taimi. 6-8 tausaga. Pe o lona uiga ea ua leai ni avanoa mo a tatou pisinisi i le lotoifale? O le tala fiafia, ina ua mavae ni nai tausaga o le faʻatinoina, ua iu lava ina faia e kamupani Saina ni alualu i luma.
*O le tusiga ua toe gaosia mai le Initaneti, fa'amolemole fa'afeso'ota'i matou mo le tapeina o le soliga.
Taimi na lafoina ai: Setema-15-2023
